AIプランニングやオートメーションのトピックを扱う ICAPS (International Conference on Automated Planning and Scheduling)という国際会議に付設のサマースクールに参加してきたので, その備忘録を残しておきます.
ICAPS Online Summer School on Automated Planning & Scheduling
毎年開催されているわけではないのですが, 今年は COVID-19 の影響を受けて 10月12日-16日の5日間, UTC時間でのオンライン開催でした. 主な参加者層は各国のプランニングを学んでいる博士課程の学生ですが, ポスドクや企業で働いている方も参加されており, 登録者数は 100 人ちょっと. zoom でのライブ参加は 50-70 人くらい, 時差を考慮して YouTube にもレクチャーの内容はアップされています. 日本からの参加および日本人は僕だけでした.
第一線の研究者陣からの講義が刺激的であることは言うまでもなく, 非常にエキサイティングな機会でした! 心残りとしては, オフラインであればコネクションを作るのに良い場だったとは思うのですが… それはしょうがない.
(参加してた感を出す写真がないので, 代わりにエクササイズで使った Tiago くん載っけておくね… こいつグラスピング全然成功しないんだ…)
以下, 将来の誰かのためにディーテール.
プランニング…??? となる人は Wikipedia に簡潔に記されているのでそっち読んで. LaValle の “Planning” とは関連性はあるが違う.
動機・どうやって知ったか?
大学の先輩が 機械学習のサマースクールに参加していたとのことを聞いて, 自分の研究内容にマッチしたものがないかなーと探し始めたのがきっかけ. 以前, 脳科学若手の会主催の春合宿に参加させていただいた良い経験もあって (AlexNet のデコーディングとかやってましたね), もしあるのであれば機会を逃したくはなかったです.
ICAPS のサマースクールは, 人伝ではなく, カンファレンスのサイトを漁っていたら見つけました. ICAPS 自体に論文を投稿したことはまだないんですが, 複数エージェントの経路計画問題 (Mulit-Agent Path Finding, MAPF) を扱った論文がけっこう出ますし, プランニングのコミュニティを牽引してきた方々が書いた Automated Planning & Acting という本が好きなこともあり, ウォッチ対象だったのが幸いしました. ちなみに今年の Best Student Paper は MAPF 関連です (この間偶然著者とメールしてた, Congrats!).
自分のターゲットであれば AAMAS なんかは過去にサマースクールをやってたこともあるみたいなので (2016), 機会があり運が良ければ参加したいな.
申し込み
アプリケーションフォーム + 1p のレターを提出しました. 自分の研究テーマとスクールがどう関係しているかを書きます. セレクションは特になく, コンテンツがマッチしているかどうかだけ見ているはず.
一応自分のやつに言及しておくと. 複数エージェントの経路に纏わる planning と execution の研究をしていて, これまでに論文を幾つか書いていて, 今マルチロボットで実際に動かそうとしているフェーズだから planning と acting の統合がテーマであるこのスクールにはすごい期待しているんだ, といった内容を書いた.
内容とスケジュール
内容は, 通常の講義 (Lecture) と少し大きい枠組みの話をする Overview Lecture, 手を動かすエクササイズ (Lab) の 3 つから構成されています.
タイムテーブルは 8:00 - 17:30 (日本時間では 17:00 - 2:30) で各コマ 1.5 時間. 見てわかるようにぎっしり詰まっています.
| Time (UTC) | Mon. 12 | Tue. 13 | Wed. 14 | Thu. 15 | Fri. 16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 08:00-09:30 | Lab PS-1 | Lecture 1 | Lecture 5 | Lecture 8 | Lecture 12 |
| 10:00-11:30 | Lab PE-1 | Lecture 2 | Lecture 6 | Lecture 9 | Lecture 13 |
| 12:00-13:30 | Lab PS-2 | Lab PS-3 | Lab PE-2 | Overview A | Overview B |
| 14:00-15:30 | Lab PS-2 | Lecture 3 | Lab PE-2 | Lecture 10 | Lab PE-3 |
| 16:00-17:30 | Lab PS-3 | Lecture 4 | Lecture 7 | Lecture 11 | Lab PE-3 |
中身は次の通り. 講師は略します. 気になったらサイト見てください. ちゃんと言及すると大変なので, 雑な補足とか感想とか.
Lab PS. Plan Synthesis.
PDDL (2.2) というドメイン非依存のプランニングのためのモデル言語をオンラインエディターで実際に書くというもの. classical/numeric/temporal planningをカバー. グループワークでオーストラリアの2人と一緒にやってた. 時差が近い人たちで構成されたらしい. 英語拙くてゴメンな.
Lab PE. Plan Execution
PS と同じくグループワークで, ROSPlan という ROS 上で AI プランニングやっちゃうぞというフレームワークの演習. オンラインで ROS の実行ができる Construct を使ってやってました. ちなみに Construct は演習中に落ちた (落とした?).
Lecture 1. Knowledge Representation and Reasoning for Cognition-enabled Robot Manipulation
KnowRob. いいオープニング.
Lecture 2: Integrating Time-Constrained Planning and Acting
Lecture 3. Verification and Validation of Planning Domain Models
NASAの人, spacecraft を例にモデル検査.
Lecture 4. Learning HTN planning methods
タスクの階層構造の学習. けっこう色んなことに使えると思うのだが.
Lecture 5. Task and Motion Planning
configuration space の話は当然出てきた. 問題設定が好み. いつか取り組みそう.
Lecture 6. Temporal Planning
Simple Temporal Network, PSP Algorithmも紹介してた.
Lecture 7: Probabilistic planning
Markov Decision Process の基礎. 面白くなりそうなとこで時間切れ.
Lecture 8. An Introduction to Numeric Planning: Representation and Search Algorithms
ドメイン非依存のヒューリスティックも紹介してた. どのくらい使えるんだろうね.
Lecture 9. Plan-Based Robot Control
ROS, ROSPlan, 階層的なタスクプランナー.
Lecture 10. Integrated Planning and Acting using Operational Models
RAE, UPOM. コードついてきたの嬉しい!
Lecture 11. Developments in Model-Based Reinforcement Learning
c.f., Lecture 7. プランニングのコミュニティで深層強化学習の話聞くの熱いですね.
Lecture 12. Planning and Plan Execution for Human-Robot Interaction tasks
modal logic を取り入れたプランニング.
Lecture 13. Long-term Autonomy
トピック好み. いつかこういうことやりたいなと思わせてくれる刺激的な内容だった.
Overview Lecture A. Planning: Old Perspectives, New Horizons
ライブで SATソルバ とかで問題解いてここは課題だよね的なことを指摘, スタイルが面白い.
Overview Lecture B. Lessons From Researching, Developing, and Deploying Autonomous Mobile Robots
クロージングに相応しい, 自律ロボットを実際に動かしているお話でした.
その他
- 講師陣含めた専用の slack ワークスペースが作られて, そこでやりとりしていました. レクチャーの内容に対する質問等も受けつけていました. もちろん zoom のコメント機能も使っていましたが. 参加者の自己紹介ラッシュが眩しかった.
- 日中は大学の講義があったりミーティングがあったりしたので大変忙しかったです. アズカバンのハーマイオニーを思い出しました.
- ICAPS の本会議も覗く予定. IROS と時期被ってますね.
- 現地で参加できたらどんなに良かったことか!!
以上です.