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under construction Motivations Parables on the Power of Planning in AI: From Poker to Diplomacy by Noam Brown (OpenAI; 2024) [YouTube] From Click to Delivery: Challenges and Opportunities in MAPF at Amazon by Federico Pecora (Amazon Robotics; 2024) [YouTube] Human-Level Performance with Autonomous Vision-based Drones by Davide Scaramuzza (University of Zurich; 2024) [YouTube] Algorithms, Optimisation Introduction to Algorithms By Thomas H. Cormen, Charles E. Leiserson, Ronald L. Rivest and Clifford Stein...

Collecting artistic collective behaviour. NB: I’m leaving out the photo credits. You can easily trace the original source if needed. MURMURING MINDS website video Optimized flocking of autonomous drones in confined environments paper video Building a rope bridge with flying machines website video 100 Robots in a building, NAVER 1784 website video Bird’s eye view of trucks boarding a ferry video Parking a fleet of cruise ships in Miami video...

オークランドで開催されたエージェント系の国際会議 AAMAS-24 に参加してきたので, つらつら感想を残しておく. 初めて南半球へ訪れたので, ついでにメルボルンとシドニーにも立ち寄って二週間の研究旅を楽しんだ. 土日にクイーンズタウンを堪能したのは内緒の話. あくまでこれは個人的な備忘録であることに注意されたし. 悲しいかな, たいていのことは書き残して置かなければ忘れてしまうのだ. 博士課程は COVID-19 の影響をモロに受けた世代のため, AAMAS の現地参加は初である. 過去二回オークランドでの現地開催が予定されていたが, どちらもオンラインになってしまった. なので三度目の正直というやつだ. 現地参加がなかったとはいえ, IJCAI や AAAI とコミュニティは共通しており, ホーム感がある場所ではある. 実際, 見知った顔もそこそこいて, ボッチ参加していたとはいえ, ちょくちょく知り合いに出くわした. お陰様でそこまで寂しくはなかった. 本会議の採択率は20%ほど, 今回は230本が採択されたらしい. 決して大きくはなく, 参加者も600人ほどだが, 質の良い論文が集まる良い会議である. 中国・アメリカからの論文がマジョリティなのは他の AI 系の会議と一緒. 私はイギリス枠でカウントされていたかもしれない. AAMAS といえばマルチエージェントの印象が強いが, 今回一番枠を占めていたのは強化学習で, これには他の人も驚いていた. とはいえ Keynote の一つは強化学習の透明性・説明性の話であったりして, そんなものかもしれない. ちなみに 2022 年のパリ滞在時に VUB AI センター@ブリュッセルにて講演する機会 があったのだが, そのラボのボスである Ann が講演者である. 当時は「AAMAS で会うかもね」と言ってくれたのだが, 本当に会ってしまった. フラグを回収する瞬間はいつだって良いものだ. こういう類のばったり話だと, IJCAI-22@ウィーン と AAAI-23@ワシントンDC でばったり出くわした, エージェント系コミュニティで育った日本語話者同年代の珍しい人がいたのだが, なんと今回も遭遇した. 学位をとってアカデミアを離れると言っていたのが少し寂しい. 会うたびにそれぞれ人生のステージが変わっていて, ケンブリッジに行く前にイギリス話を色々教えてくれたりしたのだが, もうそんなことは今後ない....

グラフ上の複数エージェントに対し, 互いに衝突のない経路を計算する問題は マルチエージェント経路計画 (Multi-Agent Path Finding; MAPF) と呼ばれる. MAPF はロボット群による倉庫内での荷物搬送など, 多数の魅力的な応用があり, 2010年代前半から人工知能・ロボティクス分野で盛んに研究が行われている.1 本記事は日本語のチュートリアルを提供する. お断り: 正確な話をすることが目的ではないので, 多少の不備には目を瞑ってほしい. 問題定義 まずは, どのような問題が対象か, はっきりさせておこう. 文献によってバリエーションがあるのだが, 基本的なフォームは次の通り. MAPF 問題はグラフ $G=(V, E)$, エージェントのチーム $A= \lbrace 1, 2, \ldots, n\rbrace $, 各エージェント $i \in A$ に対して重複のないスタート地点 $s_i \in V$ とゴール地点 $g_i \in V$ (つまり $i \neq j$ ならば $ s_i \neq s_j$ かつ $g_i \neq g_j$) で定義される. このとき, 衝突のない経路の組合わせ, つまり解 $\pi$ を求めたい. 具体的に, 解 $\pi: A \times \mathbb{N}_{\geq 0} \mapsto V$ は時刻 $t \in \mathbb{N}_{\geq 0}$, エージェント $i \in A$ をグラフの頂点 $v \in V$ に割当てる....

2024年はこちらで年を迎えました。 ということでパリ放浪記 (2022年4月-9月)に引き続き、ケンブリッジを中心としたイングランド版をどうぞ。 写真は随時更新するかもしれない。 Cambridge | ケンブリッジ 1月 12月 9月 8月 7月 6月 5月 Garret Hostel Bridge | ギャレット・ホステル橋から 12月 10月 8月 5月 ここまではスマホで撮ったものが混在しているが、見分けがつくかな。 Wimpole Estate | ウィンポール・エステート (12月) Norwich | ノリッジ (12月) Cambridge Botanic Garden | ケンブリッジ大学植物園 (12月) British Museum | 大英博物館 (10月) Stonehenge & Salisbury | ストーンヘンジ & ソールズベリー (8月) Bath | バース (8月) Glastonbury | グラストンベリー (8月) Lake District | 湖水地方 (7月) Anglesey Abbey | アングルシー修道院 (6月) Ely Cathedral | イーリー大聖堂 (6月) 食べ物 学食 雑感 学食最強では 大聖堂や教会の写真を撮るのが楽しい 遠出案件はYOさんに感謝 2024年は国外メインで旅したいね

発表してきました！！人工知能の国際会議です。 以下、つらつらと感想。 現地参加は3回目である。 ボコスカ通る会議では決してないので、そこそこ頑張り続けている証拠である。 [IJCAI-22@オーストリア・ウィーンの備忘録] [IJCAI-19@マカオで発表してきました] マカオは湿気がすごくて、到着早々帰りたくなる始末。 ホテルから出た瞬間カメラのレンズが曇ったのはビビったよ、やめてくれ。 ワークショップ・チュートリアルを含めると丸々1週間、移動でプラス2日、とっても長かった… とはいえ、参加してる人たちとは謎の連帯感ができるので嫌いではない。 各国の友人・知人がそこそこいて、ぼっち参戦した割には賑やかにやってました。 違う国で再会したらそりゃ仲良くなるよ。 IJCAIはエージェント系のコミュニティなので、実質的なホームなのだ。 上の年代の研究者界隈からも「お前頑張ってるな」的な扱いを受けており、たしかに博士号取得後即ケンブリッジ行きはそういうモーションに見える。 意外な副作用だった。 久しぶりに会った人たちに博士号とったんだと報告するのは、とてもとても良い瞬間だった。 相変わらず日本のプレゼンスは低く、というか去年より寂しかった気もする。何とかしたい気持ちもあるが、こればっかりは個人プレーではどうにもならない。 隙間時間に立ち寄った香港はとてもエキサイティングな場所でもっと時間をとって眺めたかった。 2019年の自分と重ねる瞬間も多く、思い入れが多く、思うことも多い学会でした。 学生生活は終わったんだよ… (発表の写真はオーストラリア・モナシュ大学の友人が撮ってくれた)

最初にお断り 綺麗で力ある文章を書く労力は博論という呪いに昇華してしまったので、ここに記すのは吸い殻である。 記載されていることはすべて個人の偏見であり、リソースに乏しく、N=1の感想であり、チラシの裏書きだと捉えてほしい。 特に構成を考えているわけではなく、ダラダラと長い学生研究生活の中で考えたことを、ダラダラと書き連ねることにする。 これは研究も同じで、一部の英才を除き、日々をダラダラと前進していく中で、綺麗な構図になったものが偶然論文に昇華するのである。 ただ、世の中には綺麗な研究体験記を仕立て上げるとても偉い人たちがいるので、そのようなものを見たければ“Awesome CS-Ja PhD Life”を漁ってほしい。 侵食 方方で「日常が仕事に侵食される」という言い回しを聞いてきたが、青い服の友人曰く、我々は逆の立場であり、「日常が仕事を侵食している」のだという。 明言しておくが、研究活動を生活から切り離せる、その方が望ましいという意見を否定する気はなく、むしろ好ましいと思う。 一方、博士課程を終えたばかりの同士の多くは、月100時間超えの残業体制を5年6年と続けた超人であり、これからも続ける人が多く、そこに金銭のインセンティブはあまりなく、日常が仕事を侵食していなければ到底できることではない。 お勧めの本 オルガ・トカルチュクというポーランドの作家が書いた「逃亡派」という本は、旅・人体に纏わる短いエッセイ群をシャッフルして提示する。 パトリク・オウジェドニークというチェコの作家が書いた「エウロペアナ」という本は、ヨーロッパの20世紀観をシニカルな論調でシャッフルして提示する。 ハリ・クンズルというイギリスの作家が書いた「民のいない神」という本は、砂漠にそびえる巨岩に纏わる逸話をシャッフルして提示する。 クリストファー・プリーストというイギリスの作家が書いた「夢幻諸島から」という本は、時間勾配による歪みのせいで精緻な地図が作成できない世界の出来事を、シャッフルして提示する。 一見、要素をシャッフルして提示するという行為は乱雑なように思える。 反対に、要素を時系列に運ぶ、もしくは系統立てて提示するというのは、力あるストーリーを構築するのに"王道"である。 ただ、上記の本では著者が明確な狙いをもって要素をシャッフルしてくれたおかげで、“外道"の忘れがたい読書体験に遭遇することになった。 原研哉という日本のデザイン家が書いた「デザインのデザイン」という本には、「デザインは情報の建築であり、その建築は情報の受け手の脳の中に立てられるものである」と記されている。 物語を伝えるということは、相手の頭の中に何があるかを想像しながら、要素を文章、図、表、映像、声などを使って展開して、相手の頭の中を望ましい状態に遷移させるプランニングである。 要素を順序よく提示すると、受け手は見たことのある様式、慣れている様式なので、ストーリーを勝手に想像・創造・補完してくれる。 その上で少し工夫して、たとえば意図をもって"シャッフル"したりすると、相手に"外道"の良い印象を与えられるかもしれない。 そのような見方を得てから論文執筆も学会発表も行うのが楽になった。 頼りになるもの 業績を積みましょう。 たくさんあると、いざというときにあなたを守ってくれます。 通知日 博士課程の中で最も心臓に悪い日のひとつは、学会に出した論文が採択されるかどうかが通知される日である。 通知が届くまでその日は仕事が手につかず、頻繁にメールボックスを確認して、しまいにはTwitterやRedditで結果が出ていないかを検索し始め、駄目だった時にまた頑張れるかを自問して憂鬱になる。 指定された日のうちに結果が出ればまだ良いが、大きな学会だと結果が出るのが遅れることもある。 ようやく結果が出て、リジェクトの報せを目にしたときの感情は言うまでもない。 アクセプトの通知が来たとしても既に待ちくたびれていて、感情が擦り切れていることが多い。 共著者に連絡を入れ、ホームページのニュース欄を更新して、しばらくして感情が回復した後、Twitterに"Happy to share that…“と朗報を報告する。 採択をもらった翌日は爽やかな気分である。 Twitterの有名人 無視して良い。 簡易食料 りんごの皮を向いて薄切りにし、耐熱用のどんぶりに入れる。 水を大さじ1杯、砂糖を小さじ4杯、ポッカレモンを小さじ1杯入れて、電子レンジで3分温めることを2回繰り返すと、りんごのコンフォートのできあがり。 訳ありりんごを使えば安上がり。 始まり方 修士論文の発表を終えたのが2020年の2月で、新型コロナウイルスの足音が聞こえてきたのが2月で、目黒の家に引っ越して一人暮らしを始めたのが3月で、博士課程を始めたのが4月で、緊急事態宣言が出たのが4月で、それから2ヶ月間は誰とも会わなかった。 大学に行く習慣がなくなり、目黒の家に一人でいる時間が大半を占め、Amazon Echoによく天気を尋ね、たまに自然公園へと散歩した。 3年後、「それは寂しかったですね」と言われた。 そうだったのだと思う。 返す言葉をもたなかった。 矛盾 研究者とやらは、若いうちに地に足をつけて、じっくり集中して大きなことに挑戦することが望ましいと皆思っているが、アカデミアでパーマネントの職を手に入れるのは難しいらしい。 とはいえ、早いうちからずっと同じ場所に居続けて定形の経験を積むだけでは、その場所でうまくやる方法に最適化されてしまう。 むしろ一箇所に長く留まり続けるキャリアには不安を覚える。 短期的な意味では業績は積めないかもしれないが、慣れない土地や環境での試行錯誤はそれなりに意味があるとされ、実際、学振PDの規定では所属先を学位取得前後で変更する必要がある。 「年を重ねるとどんどん動きにくくなっていく」と多くの先輩研究者は口を揃えて助言する。 ただ、頻繁に拠点を変えていては、じっくり大きな事に取り組むのは難しそうである。 定期検査 ネット上には鬱病診断の簡易的なチェックリストがある。 定期的に検査すると引っかかることも多い。 旅人属性 研究者は旅人属性と相性が良く、学会等で国内外の様々な場所を訪問することになる。 そんなときカメラがあると一人で街を歩く良い口実になる。 モンベルのトレッキングパンツは旅人に優れたアイテムで、軽く、風を通さず、汚れを払い落とすことができ、洗濯後にすぐ乾く。 国境をまたぐときに確認すべきことは、通貨、入国にESTAなどの手続きが必要かどうか、天気、電源プラグの種類、チップ文化の有無、水道水が飲めるかどうか、トイレの待遇。 小銭は最低限あった方が良く、長くいるなら洗濯事情も調べた方が良い。 折りたたみスリッパをもっていくと、フライトや土足文化の国で便利である。 コップがあると便利だとも聞く。 慣れてくるとPC、カメラ込みでバックパック1つで6泊程度はできるようになる。 旅が好きな人はぜひ「逃亡派」を読んでほしい。...

ワシントンDCで開催された人工知能の国際会議AAAI-23に参加して発表してきました. ついでにピッツバーグとボストンにも立ち寄ってネットワーキングをしたので, 2月の2週間をアメリカで過ごすことになった. 以下, つらつらと感想とか. 本当はこういう文章を書くのは面倒だけど, 後から見返すとそれなりに面白いので頑張って書くようにしている. あまり人が読めるものでもなく, あくまで趣味枠にすぎない. 2022年9月終わりにフランス・パリから帰ってきて, それから博論執筆で死んでいたので, 久しぶりに楽しいイベントである. 大きな学会は去年7月のIJCAI-22以来になるか. 英語が堪能なわけでは決してないが, 英語圏への出張は気が楽だ. これはイギリスに行ったときもそう感じた. 行きの飛行機ではトラブルがあったが(定期的にやらかしている), 会場に着くとそういった苦労は忘れるものである… [パリ研究留学記] [IJCAI-22@オーストリア・ウィーンの備忘録] 今回の採択率は1720/8536=20.1%. 国別で見ると日本は11位. 意外にも韓国が高い. サブミッション数は落ち着いてはいるものの, 相変わらず巨大な会議である. KOは3本主著で出していて, どれもマルチエージェント経路計画の内容で, 高速な経路計画の話と耐故障の話の2本が通った. 通った2本はパリで行ったワークで片方は単著, しかもレビューのスコアが滅法高かった. もう博士課程も終わるので自立して研究遂行できる能力は必須だけど, 我ながらしっかり研究進めているよね… AAAIのようなトップカンファが競争的で華なのは間違いないが, 通すのはあくまで研究プロセスの一つになっていると思う. [LaCAM: Search-Based Algorithm for Quick Multi-Agent Pathfinding] [Fault-Tolerant Offline Multi-Agent Path Planning] 発表について, オーラル発表が割当てられたセッションの内, 3/4がマルチエージェント経路計画の内容で, とても密な構成であった. 自分は2番目の発表だったが, 1番目の発表がとても良い応用事例になっており(プレゼン内でそう言った), 3番目の発表ではKOのワークが引用されていたりする. セッションが終わってもかなりの時間はその場にいたメンバーで議論してた. ポスター発表も盛況だったが, 2件が同日の離れた場所に割当てられていたので, 行ったり来たりで大変だった. ネットワーキングも上々である. 新しく友人ができたり, IJCAI-19ぶりの経路計画の人たちと出くわしてワチャワチャできたり, IJCAI-22での知人にばったり出くわしてランチしたり, OSXインターン時のメンターさんにも会えたし, 突然の「あなたのこと知ってる」事案に何回も遭遇したし, 日本から参加してきた皆さんとも交流を深めたり, オフラインでしかできない来年度案件の大事な話をしたりなど. 最終日にはマルチエージェント経路計画のワークショップがあり, 知り合いもそこそこいて, それが一番楽しかったな. オンライン会議がダメとは言わないけれど, オンサイトの恩恵は絶大である. 疲れすぎて毎日倒れてたけど!...

長い人生の中, 芸術の都パリに住んでいた時期があるのって素敵ですよね. “A bad day in Paris is still better than a good day anywhere else” というのは明らかに誇張ですが, このような傲慢な表現が許されてしまうような場所ではあります. 2022年3月29日から9月27日までの半年間, フランス・パリのソルボンヌ大学・LIP6 というコンピュータ・サイエンスの研究機関に留学してきました. メンターは Sebastien Tixeuil という分散アルゴリズムを専門とする方です. 研究テーマはリスク下でのマルチエージェント経路計画. 滞在中に論文を一本仕上げました. 大学に入るまで海外に行ったことがなく, その後も二週間程度の滞在が最長でしたので, 今回が人生初の長期滞在 になります. 卒業を控えた博士課程3年次での留学というと博打のように聞こえもしますが, それは全く逆の話です. 個人としての研究スタンスを確立しつつあるこのタイミングでヨーロッパに長期滞在したことは, 計り知れないメリットがあった ように思います. では本文. 記事の目的 / 誰向け? 基本的には他の人が読めるレベルの 内省 です. 各所に報告義務があるので, ちゃんとした文章を生成しておくと自分に役立つから書いています. 先人の体験記 に各方面で何らかの形で助けられた気もするので, 自分も残しておく次第です. フランス語は(今も)全くわからないし英語もぼちぼちな人間の生存例です. 後半のネットワーキングの話は珍しいかも. あなたは誰 東京工業大学 情報理工学院の博士課程 (2020-) の学生です. 研究対象は「大規模な移動エージェント群を制御すること」. 詳しくは ホームページ見て. 最近 ACT-X が当たったので頑張ります. 動機 大前提としてあるのが, 今後アカデミアで研究者をやっていくのであれば海外経験は半必須 いう認識です. 同意は取れなくていいですが, 多くの方が暗に感じていることだとも思います. 理由？ 東工大の指導教員(フランス人, EPFLでPhD)が言っていた「研究者に国境はない」ほど説得力のある言葉はないでしょう…...

VUB AI Labという場所に招かれて, 一泊二日の小旅行. 宿泊費諸々は向こうもちで, 一介の学生にしてはいい身分である. もちろん期待にそぐわぬエキサイティングな講演(1h)をしてきた. 記録を残しておかないと忘れてしまうので書いておく. 経緯としては, IJCAI-22で知り合った方がKOの専門分野と親和性の高い研究をしており, 誘ってくれた次第である. 向こうに色々とメリットがあり, こちらにもメリットがあったのですんなり話が決まった. それにしてもオンサイトの国際会議の恩恵は凄まじいものだ. あーだこーだ言っても仕方がないのだが, 時勢がそういった機会を根こそぎ奪っていったことを残念に思う. パリからブリュッセルは電車で1時間ちょっとの距離. 講演が朝だったので前泊して, カメラを片手に街をぶらぶらと. チョコ, ワッフル, ビールにムール貝と名物を存分に飲み食いもして満喫した. 街自体はこじんまりとしており, ウィーンの旧市街と同程度の大きさである. 研究の話をすると, 今回の内容は"Quick Multi-Agent Path Planning"という題目で, イギリス放浪時から使いまわしてるもの. もうかれこれ5回くらい話してる気もするが, 毎回好評で何よりである. ストーリーもさながらヴィジュアル面も印象に残るらしく, 試行錯誤してきて良かったなぁと思う. ディスカッションも楽しく実りが多かった. 日本だと近い分野でアクティブに研究している人はほどんどいない？ので色々とお話できて嬉しいよ. ちなみにブリュッセルには, もともとは同じ大学だったのが言語によって分裂したVUB(オランダ語系)とULB(フランス語系)という2つの大学があり, どちらも日本語名はブリュッセル自由大学. とても紛らわしい. さて, 帰国の足音がそろそろと.